Fe wnaeth Llywodraeth Prydain ddatgelu cynlluniau manwl ar gyfer y symudiad mwyaf o ran pŵer o San Steffan i Gymru ers sefydlu'r Cynulliad Cenedlaethol chwe blynedd yn ôl.
Mae'r cynulliad i gael mwy o lais yn y ffordd y mae deddfau newydd yn cael eu creu yn y mesur newydd, Mesur Llywodraeth Cymru.
Dywed Ysgrifennydd Cymru y bydd cyhoeddi'r mesur yn dod â phŵer yn nes at y bobl.
Mae'r mesur newydd yn rhoi pwerau i Lywodraeth y Cynulliad i lunio deddfau mewn meysydd fel iechyd ac addysg ond byddai rhaid i San Steffan roi sêl bendith i'r ddeddfwriaeth ymhob achos.
Golyga hyn na fydd rhaid i'r cynulliad gystadlu gydag adrannau'r llywodraeth am le yn Araith y Frenhines yn San Steffan a bydd y broses o wneud penderfyniadau, mewn egwyddor, yn llawer cynt.
Mae'r mesur hefyd yn paratoi'r ffordd ar gyfer trosglwyddo pwerau deddfu llawn i Fae Caerdydd, ond dim ond wedi refferendwm.
Dywed Ysgrifennydd Cymru, Peter Hain, y bydd y mesur "yn agor y ffordd ar gyfer pwerau deddfu llawn yn y dyfodol".
Dadleuol
"Mae hwn yn ddiwrnod pwysig iawn i Gymru," meddai.
"Dwi wir yn disgwyl y bydd y mesur hwn yn ateb y cwestiwn cyfansoddiadol yng Nghymru am genhedlaeth."
Dywedodd Nick Bourne, arweinydd y Ceidwadwyr Cymreig, ei fod yn disgwyl i'r mesur fod yn fodd o geisio newid y system etholiadol er budd gwleidyddol i Lafur na fyddai'n gweithio.
"Mae'n mynd i arwain at anghydfod rhwng San Steffan a'r cynulliad," meddai.
Dywedodd Ieuan Wyn Jones, arweinydd Plaid Cymru yn y cynulliad nad oedd yn disgwyl i'r mesur roi senedd lawn i Gymru.
"Mae'n mynd i fod yn fesur gwan sy'n ildio i ofynion ASau Llafur Cymru sydd am gadw eu swyddi yn San Steffan yn hytrach nag er budd pobl Cymru."
Mae arweinydd y Democratiaid Rhyddfrydol Cymreig yn y cynulliad hefyd wedi disgrifio'r mesur fel un "gwan".
"Yn hytrach na chreu senedd gadarn i Gymru gyda phwerau llawn mae'n cynnig rhywbeth llai na'r haeddiant," meddai Mike German.
Bydd y mesur hefyd yn gwahaniaethu Llywodraeth y Cynulliad oddi wrth Aelodau'r Cynulliad yn gyfreithiol am y tro cyntaf ac felly yn yr un modd ag y mae Llywodraeth Prydain yn wahanol i Dŷ'r Cyffredin bydd Llywodraeth Cymru yn wahanol i'r cynulliad.
Mae rhai elfennau'n debygol o brofi'n fwy dadleuol nac eraill fel y cynlluniau i atal ymgeiswyr sydd wedi eu trechu yn etholiadau'r cynulliad rhag cael eu hethol o dan system y rhestrau rhanbarthol, rhywbeth sydd wedi ei feirniadu gan Mr Hain.
Ond bydd y gwrthbleidiau yn defnyddio'r rhan hwn o'r mesur i honni fod Llafur yn ceisio newid y system etholiadol er ei fudd gwleidyddol ei hun.
Bydd beirniaid eraill yn dweud nad yw'r mesur yn mynd yn ddigon pell ac fe fyddan nhw'n parhau i bwyso am roi hyd yn oed mwy o bwerau i'r cynulliad.